刘备能成功称帝，离不开麾下将帅谋臣的不懈努力，其中自然也包括魏延，而魏延的能力在人才济济的刘备军中也是顶尖的。
东汉末年，刘备从入川到称帝，魏延一路相随，期间也立下了赫赫战功，被刘备格外重视。从汉中太守、牙门将军升职到镇北将军，甚至刘禅对其也非常看重，在登基那天将魏延封为都亭侯。但就是这样战功显赫的将领，却并不能得到诸葛亮的重用。
在罗贯中的笔下，诸葛亮称魏延"脑后有反骨，日后必生异心"。而在历史现实里，诸葛亮临死前也要避开魏延。相传诸葛亮知道自己死后军心不稳，为了保存蜀国兵力，他把费祎、杨仪两位大将招到帐中开会，明确撤退的策略，这次会议中唯独没有叫大将魏延。一向以智慧著称的诸葛孔明，为什么对他有这么大的偏见，始终不肯放心他?细细想来应该有三个原因。
有勇无谋，难当大任
和刘备父子不同，诸葛亮并不认为他是一个有勇有谋的全才。
刘备去世后，蜀国人才凋零，诸葛亮刚接手北伐事务不得不启用前朝先主留下来的大将魏延，但诸葛亮用归用，却只敢浅用，不敢重用。恰恰就是这样的用人方式，一向被重用的魏延觉得自己能力卓越却怀才不遇，这颗埋怨的种子就此藏在心里。在三国时期，武将和谋士分工明确，比如诸葛亮负责谋略而不上场打战，吕布却可以上阵杀敌以一敌三，但魏延这个人既能冲锋陷阵，也懂战略谋划，所以多次向诸葛亮提自己的想法，其中最有名的是子午谷之计。
《魏略》一章中就有记载，魏延向诸葛亮是这样提议：长安守将夏侯楙生性胆怯而无谋略，原意自请调用精兵五千，从子午谷直取长安夏侯楙一定会弃城逃走。这个看似有创意的子午谷奇谋被诸葛亮果断的否决了，有人说是他不相信魏延，实际上并不是。
子午谷奇谋其实是个风险很大的馊主意。诸葛亮向他提出八点建议，其中一条非常关键：魏将军如何肯定夏侯楙"怯而无谋"?我不认为他会把镇守长安的重任交给一个纨绔子弟，他要是逃了，怎样向曹睿交代?即便给你五千精兵，仍旧寡不敌众，如何保证，夏侯楙一定会弃城而逃?这是一个好计策，但是环环相扣，一棋失策满盘皆输。魏延提议轻敌进攻，诸葛亮坚持以攻为守。虽然表面上魏延被反驳得哑口无言，但实际上魏延却埋怨诸葛亮，说他过于谨慎，把这么好的机会拱手让人，也让自己失去了名垂青史的机会。作为武将的魏延在战略上确实有自己的独到之处，但在诸葛亮看来，想法却过于冒进，将全军置于危险之中，因此只能为将，难以为帅。
一个当不了元帅的将领，却在军营里到处诉说领导的坏话，认为自己被埋没，显然是没情商的做法，这就是魏延刚愎自用的性格缺陷。魏延为人自负容易结仇，就连当年刘备升职他当镇远将军时，全军上下一片震惊，从态度上来看并非觉得理所应当，诸葛亮也觉得魏延有点谋略但不成系统，过于局部缺乏宏观，可见魏延并非传说中的有勇有谋，反而是难以重用的怨将。
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