世界上最早发明蒸汽机的人是希罗。希罗是古希腊的数学家，发明最早的蒸汽机的时间是公元一世纪，当时希罗发明了一个气转球，是后来蒸汽机的雏形。
蒸汽机主要的组成部分有底座、气缸、曲柄连杆结构、活塞、调速机构、滑阀配气机构和飞轮等其中底座和气缸是静止的部分。
蒸汽锅炉中的经过燃烧而产生的水蒸气，通过管道被输送到气缸。使用阀门对蒸汽到达气缸的时间进行控制，首先要经过主气阀，然后经过节流阀，随后进入滑阀室，通过滑阀的控制交替的进入气缸右侧或者是左侧，从而将活塞推动起来，让活塞运动。蒸汽在汽缸中，不断地推动活塞。冷却之后会通过管道进入冷凝器，重新被凝结成水。蒸汽机在运动时会不断的重复这个过程。
蒸汽机通常情况下一组有三个气缸组成。活塞的上下运动通过蒸汽机直接转化传轴的旋转运动。最新制造的蒸汽机中包含了一个小小的涡轮机，可以利用气缸中出来的蒸汽的余热推动涡轮机，从而使整个驱动装置的效率得到提高。涡轮机也可以和船上的螺旋桨轴连接在一起。蒸汽机的出现和不断的改进，促进了社会经济的不断发展。由于经济的不断发展，对于蒸汽机的要求也越来越高。要求蒸汽机要有更高的效率，更大的功率，尺寸也要更小。科学家们为此不断的对蒸汽机进行改建，将蒸汽机的性能进行改善，扩大蒸汽机的使用范围。随着内燃机和汽轮机的出现和发展。蒸汽机本身由于存在着一些不可能克服的弱点，逐渐的走向衰落，为更多先进的技术装置所代替。
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