客观来说，王平在刘备时代并没有得到多大的发展。是何原因，史料中没有记载，但《三国志》称，王平"生长戎旅，手不能书，其所识不过十字"，或许这就是其中的原因之一。
直到诸葛亮主政，王平的命运才发生了天翻地覆的变化。诸葛亮一出祁山，王平虽然只是参军马谡的先锋，但却手握蜀汉精锐--无当飞军。街亭一役，马谡部署失当，王平屡次劝谏均遭拒绝，结果导致惨败。而在这危难时刻，王平仍沉着冷静，以疑兵迷惑张郃，收拢残部，避免了更大的损失。战后马谡等多名将领被杀、被贬，只有王平得到了晋升，授予讨寇将军、封亭侯。
此战过后，诸葛亮对王平的重视程度日益加重，逐渐成为诸葛亮的心腹。后来的数次北伐，王平均别委以重任，战绩不俗。诸葛亮病逝后，杨仪与魏延内讧，又是王平率部进攻魏延，及时消除隐患。
王平在后诸葛亮时代，先后过担任后典军、安汉将军、汉中太守、前护军、前监军、镇北大将军等职，成为蜀汉帝国的主要将领之一。其最佳战绩是在蜀汉延熹七年(公元244年)。
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